[发明专利]一种2D步行机器人脚部机构无效
| 申请号： | 201010590037.6 | 申请日： | 2010-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN102039945A | 公开（公告）日： | 2011-05-04 |
| 发明（设计）人： | 徐文龙;罗翔 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 | 代理人： | 查俊奎 |
| 地址： | 210096*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种2D步行机器人脚部机构，包括与地面接触的脚跟和脚掌以及连接所述脚跟和脚掌的脚弓，脚弓上设有脚跟触地传感器和脚掌触地传感器。本发明提供的2D步行机器人脚部机构，采用两支点式设计，实现了行走中ZMP的平稳过渡，增加了机器人对地面的适应能力，通过脚跟触地传感器和脚掌触地传感器传递信号，经传感的力控制系统实现机器人的驱动行走。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 步行 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种2D步行机器人脚部机构，其特征在于：包括与地面接触的脚跟(1)和脚掌(3)以及连接所述脚跟(1)和脚掌(3)的脚弓(2)，脚弓(2)上设有脚跟触地传感器(8)和脚掌触地传感器(9)。
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