[发明专利]基于色标块的视觉实时测量方法有效
| 申请号： | 201010592895.4 | 申请日： | 2010-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN102128617A | 公开（公告）日： | 2011-07-20 |
| 发明（设计）人： | 徐德;谭民;陈国栋;任艳青;张正涛;杨平 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G01C11/04 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 梁爱荣 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明是基于色标块的视觉实时测量方法，步骤S1：在机器人的背部上方设有已知尺寸的色标块；步骤S2：以单摄像机采集色标块的色标图像；步骤S3：跟踪色标块的中心点、长边中点和短边中点确定色标块图像区域；步骤S4：对色标图像按照设定的间隔和方向扫描处理获得具有亚像素精度的边缘点；步骤S5：将亚像素精度的色标块边缘点经最小二乘拟合获得四条边缘直线；步骤S6：求四条边缘直线的交点获得四个顶点的图像坐标；步骤S7：计算色标块新的中心点、新的一条长边中点和新的一条短边中点；步骤S8：利用n点透视算法求取机器人位姿；步骤S9：利用正交迭代算法对机器人位姿进行优化，得到机器人的姿态矩阵正交的位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 色标块 视觉 实时 测量方法 | ||
【主权项】：
一种利用色标块的实时视觉测量方法，其特征在于，该方法包括步骤如下：步骤S1：在机器人的背部上方设有一个已知尺寸的色标块；步骤S2：以单摄像机采集色标块的色标图像；步骤S3：跟踪色标块的三点，所述三点是中心点、一条长边中点和一条短边中点，确定色标块图像区域；步骤S4：对色标图像按照设定的间隔和方向扫描处理，获得具有亚像素精度的边缘点；步骤S5：将亚像素精度的色标块边缘点经最小二乘拟合，获得四条边缘直线；步骤S6：求四条边缘直线的交点，获得四个顶点的图像坐标；步骤S7：计算色标块新的中心点、新的一条长边中点和新的一条短边中点；步骤S8：利用n点透视算法，求取机器人位姿；步骤S9：利用正交迭代算法对机器人位姿进行优化，得到机器人的姿态矩阵正交的位姿，循环测量则返回S3，单次测量则结束。
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