[发明专利]一种曲面自动制孔末端执行器

摘要

本发明公开了一种曲面自动制孔末端执行器，包括制孔单元、压紧单元、法向测量单元、定位圈、二维法向调整单元、外支撑圈。制孔单元和压紧单元固定在定位圈上；法向测量单元固定在压紧单元上，在压紧单元上通过球形关节联结有压紧头，压紧头内侧固定一块测板，测板可以随压紧头转动，在压紧单元的四角固定四个位移传感器，测板四角分别与四个位移传感器接触，位移传感器分别测量测板四角位移，从而计算出制孔坐标处曲面的法线方向。压紧单元由伺服电机与滚珠丝杠驱动，控制伺服电机的扭矩可以控制压紧力；定位圈固定在二维法向调整单元上，可以分别绕X轴和Y轴旋转，从而完成法向调整。该结构末端执行器能很好完成曲面制孔加工。

主权项

一种曲面自动制孔末端执行器，其特征在于，它包括制孔单元(1)、压紧单元(2)、法向测量单元(3)、定位圈(4)、二维法向调整单元(5)、外支撑圈(6)；制孔单元(1)和压紧单元(2)固定在定位圈(4)上；二维法向调整单元(5)与带动其绕Y轴转动的设置在外支撑圈(6)上的Y轴转动动力机构(58)相连；定位圈(4)与带动其绕X轴转动的设置在二维法向调整单元(5)上的X轴转动动力机构(54)相连；压紧单元(2)包括压紧动力机构(25)、在压紧动力机构(25)的带动下沿z轴移动的支撑架(21)、与支撑架(21)通过球关节连接的压紧头(23)，压紧头(23)上开有可通过制孔主轴的通孔(26)；制孔单元(1)包括制孔动力机构(13)、在制孔动力机构(13)的带动下沿z轴移动的制孔主轴单元(12)；制孔主轴单元包括可以转动的制孔主轴，制孔主轴与支撑架(21)上的球关节同轴；法向测量单元(3)包括固定在压紧头(23)背面的测板(31)、四个用于检测测板(31)随压紧头(23)转动角度的位移传感器(32)，位移传感器(32)设置在支撑架(21)上、且均布在制孔主轴的圆周方向上。