[发明专利]一种嵌入式智能轮椅视觉导航控制系统及方法有效
| 申请号： | 201010597074.X | 申请日： | 2010-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN102188311A | 公开（公告）日： | 2011-09-21 |
| 发明（设计）人： | 刘继忠;夏嘉廷;张华;吴斌;范冰飞 | 申请（专利权）人： | 南昌大学 |
| 主分类号： | A61G5/10 | 分类号： | A61G5/10;A61G5/04 |
| 代理公司： | 南昌新天下专利商标代理有限公司 36115 | 代理人： | 施秀瑾 |
| 地址： | 330031 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 一种嵌入式智能轮椅视觉导航控制系统及方法，系统包括照明装置、图像传感器、主控制器、超声波测距模块、手动控制器、电机驱动装置和直流电机，其中，照明装置和图像传感器相连，图像传感器、超声波测距模块、手动控制器均和主控制器互联，主控制器又连接于电机驱动装置，电机驱动装置连接于直流电机；方法：首先获取数字图像矩阵；提取出标识线中心线位置以及轮椅与标识线间的位置和角度偏差，获得控制策略；超声波探测障碍物，通过外部D/A转换芯片产生的数路模拟电压信号实现轮椅转角和速度的控制。本发明实现了智能轮椅按指定路线的视觉导航运行，特别适用于需要频繁地在固定路线来回移动的场合，具有成本低，功耗低，便携性强，结构紧凑等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 嵌入式 智能 轮椅 视觉 导航 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
一种嵌入式智能轮椅视觉导航控制系统，其特征在于，系统包括：照明装置(1)、图像传感器(2)、主控制器(3)、超声波测距模块(4)、手动控制器(5)、电机驱动装置(6)和直流电机(7)，其中，照明装置(1)和图像传感器(2)相连，图像传感器(2)、超声波测距模块(4)、手动控制器(5)均和主控制器(3)互联，主控制器(3)又连接于电机驱动装置(6)，电机驱动装置(6)连接于直流电机(8)；智能轮椅通过照明装置(1)和图像传感器(2)来采集指定运行路线的图像信息，通过主控制器(3)对图像信息进行分析和处理来获得相应的控制策略，通过超声波测距模块(4)来判断轮椅周围是否有障碍物或低洼地段，通过手动控制器(5)来判断用户是否需要通过手柄来自主的干预轮椅的运动，通过电机驱动装置(6)将控制信号进行放大转换为驱动直流电机(7)的驱动信号，最终通过直流电机(7)控制智能轮椅进行相应的运动。
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