[发明专利]增强现实环境中快速多层次虚实遮挡处理方法无效
申请号: | 201010597213.9 | 申请日: | 2010-12-10 |
公开(公告)号: | CN102129708A | 公开(公告)日: | 2011-07-20 |
发明(设计)人: | 贾庆轩;高欣;孙汉旭;吴昕;宋荆洲;胡欢 | 申请(专利权)人: | 北京邮电大学 |
主分类号: | G06T15/40 | 分类号: | G06T15/40;G06T17/00;H04N13/00 |
代理公司: | 北京北新智诚知识产权代理有限公司 11100 | 代理人: | 张卫华 |
地址: | 100876 *** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明涉及增强现实环境下快速多层次虚实遮挡方法,包括步骤:使用双路摄像机采集真实场景的视频;每隔一段时间从双路视频流中取出一对关键帧进行稠密深度图的解算和建立参与遮挡的真实物体三维模型,提取稀疏特征点;对视频流中所有中间帧采取稀疏特征点跟踪,结合稀疏特征点在图像中的位置估算出当前相机位姿;根据最近一次建立的模型获得真实物体的三维信息;根据相机位姿将真实物体模型进行移动和旋转;利用最近调整后的真实物体三维信息与已注册的三维虚拟物体进行深度关系比较;采用双线程结构,对中间帧的三维跟踪和对关键帧的三维重建分别在不同的线程中并行处理。本发明无需预先建模,适用于未知和变化的环境,且能满足实时性要求。 | ||
搜索关键词: | 增强 现实 环境 快速 多层次 虚实 遮挡 处理 方法 | ||
【主权项】:
一种增强现实环境中快速多层次虚实遮挡处理方法,其特征在于包括以下步骤:1)使用双路摄像机实时采集真实场景的动态立体视频图像;2)每隔一段时间从双路视频流中取出一对关键帧,对其进行稠密深度图的计算,建立待参与遮挡的真实物体的三维模型,同时提取出稀疏特征点;3)对视频流中的所有中间帧采取稀疏特征点跟踪的策略,结合稀疏特征点在图像中的位置,估算出当前相机的位置和姿态;4)根据最近一次建立的模型,获得真实物体自身的三维信息;根据相机位姿将真实物体模型进行相应的移动和旋转,即可用于虚实遮挡处理;5)在等待下次三维重建完成的过程中利用最近调整后的真实物体三维信息与已注册的三维虚拟物体进行深度关系比较,实现正确的多层次虚实遮挡处理;其中,在程序实现上采用双线程结构,对中间帧的三维跟踪和对关键帧的三维重建分别在不同的线程中并行处理。
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