[发明专利]一种中医推拿按摩机器人

摘要

本发明公开了一种中医推拿按摩机器人，涉及中医推拿按摩机械化、自动化装置领域。一种中医推拿按摩机器人，其特征在于，由床体（16）、空间六自由度主体机构、按摩手（15）组成。能实现摩法、擦法、推法、抹法、按法、点法、掐法、拍法、击法、弹法、滚法、掌揉、指揉、振法、抖法、拿法、捏法、扯法、拨法、搓法、摇法、扳法、拔伸法等常用单手、双手推拿按摩手法。具有结构简单、刚度高、尺寸小、重量轻、成本低、运动空间大、动作灵敏迅速，系统控制解耦性、实时性及动态响应特性好等优点。

主权项

一种中医推拿按摩机器人，其特征在于，由床体（16）、空间六自由度主体机构、按摩手（15）组成；空间六自由度主体机构由主、从五连杆机构、直线导轨机构和中间支链系统组成；所述直线导轨机构包括直线导轨及驱动（1）和滑块机架（2），所述滑块机架（2）安装于床体（16）上，直线导轨及驱动（1）驱动滑块机架（2）沿床体（16）长度方向水平移动；主五连杆机构包括控制电机（4）、主动连杆A（5）、从动连杆A（6）、主动连杆B（7）、从动连杆B（8），所述主动连杆A（5）、从动连杆A（6）、主动连杆B（7）、从动连杆B（8）和滑块机架（2）彼此之间通过轴线相互平行的转动副A（3）连接构成主五连杆机构，两个所述控制电机（4）固定于滑块机架（2）、分别驱动主动连杆A（5）和主动连杆B（7）；从五连杆机构包括控制电机（4）、主动连杆C（9）、从动连杆C（10）、主动连杆D（11）、从动连杆D（12），主、从五连杆机构为相同结构，主、从五连杆机构彼此为空间平行布置；中间支链系统包括两个单万向节（13）、控制电机（4）和圆柱副（14），圆柱副（14）的一端连接单万向节（13），单万向节（13）与从动连杆A（6）和从动连杆B（8）之间的转动副A（3）轴固定连接，圆柱副（14）的另一端连接单万向节（13），单万向节（13）与从动连杆C（10）和从动连杆D（12）之间的转动副A（3）轴固定连接，控制电机（4）固定于从动连杆C（10）上，驱动从动连杆C（10）和从动连杆D（12）之间的转动副A（3）轴转动，从而带动圆柱副（14）的外壁旋转；所述按摩手（15）固定连接于圆柱副（14）的外壁。