[发明专利]一种多机器人系统的调度组织协作系统及方法

摘要

本发明公开了一种多机器人系统的调度组织协作系统及方法，采用分布式的模式架构，减少信息交互，充分利用系统资源，提高整个系统的活跃性和问题求解水平，加强了多个机器人间的智能协调与柔性合作的能力。本发明采用动态决策者方案，即每一个机器人都可能成为任务的决策者，智能的进行调度与协作，降低通信量，减少系统消耗，并能更好的适应动态环境和复杂动态任务，提高了问题的求解能力。本发明引用了公告栏，采用让机器人在有资源空闲（能力）时主动查看公告栏来获得任务信息的方法，同时，查看的过程即可完成对于最优者的选择，从而减少信息交互，简化了信息处理比较过程，大大降低了通信量，有效解决信息阻塞和系统资源的浪费问题。

主权项

一种多机器人系统的调度组织协作方法，包括以下步骤：步骤A，任务发布过程：第一机器人Robot1的调度管理单元（300）发现新任务到达后，任务管理单元（100）、资源管理单元（200）及调度管理单元（300）联合做出自我评价，给出评价结果，第一机器人Robot1成为决策者，调度管理单元（300）将任务信息连同评价结果一同发布到公告栏Bulletin；步骤B，执行者选择过程：在选择任务执行者截至时间到达之前，有空闲资源的机器人查看公告栏Bulletin的任务信息，进行自我评价，调度管理单元（300）的评价结果比较模块（310）将评价结果与当前决策者的评价结果进行比较，如果此次评价结果优于当前决策者的评价结果，则修改当前任务信息中的评价结果为新的评价结果，并且取代当前决策者成为新的决策者，并通知原决策者放弃对该任务的决策权；否则，放弃该任务；步骤C，执行者确定过程：若任务执行者的选择过程已结束，且此时决策者仍为任务的发现者第一机器人Robot1，调度管理单元（300）的任务能力判断模块（320）判断第一机器人Robot1具备完成该任务的能力，则当前决策者成为任务执行者，开始任务的执行，并就任务的完成情况更新自身能力信息。