[发明专利]一种拟人髋关节机构

摘要

一种拟人髋关节机构，包括基座，设置于基座上动平台和与动平台连动的第一电机及第二电机；动平台为十字轴，动平台具有平行于基座的水平连接臂和垂直于基座的上垂直连接臂及下垂直连接臂，下垂直连接臂通过万向节与基座连接；第一电机通过第一驱动杆与水平连接臂连动，第一驱动杆为L型连杆，第一驱动杆的一端与第一电机的输出轴固接、另一端与水平连接臂铰接；第二电机通过导向机构可滑动地连接于基座上，导向机构包括与第二电机固接的导向滑杆和固定于基座、使导向滑杆沿其滑动的导轨；第二电机通过连杆机构与动平台连动。本发明具有结构简单，承载能力强，体积较小，运动解耦，加工和装配工艺性好的优点。

主权项

一种拟人髋关节机构，包括基座，设置于基座上动平台和与动平台连动的第一电机及第二电机；其特征在于：所述的动平台为十字轴，所述的动平台具有平行于基座的水平连接臂和垂直于基座的上垂直连接臂及下垂直连接臂，所述的下垂直连接臂通过万向节与所述的基座连接；所述的第一电机通过第一驱动杆与所述的水平连接臂连动，所述的第一驱动杆为L型连杆，所述的第一驱动杆的一端与第一电机的输出轴固接、另一端与所述的水平连接臂铰接；所述的第二电机通过导向机构可滑动地连接于所述的基座上，所述的导向机构包括与第二电机固接的导向滑杆和固定于基座、使导向滑杆沿其滑动的导轨；所述的第二电机通过连杆机构与所述的动平台连动。