[发明专利]一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统及方法，该系统利用视频摄像头采集工件图像，利用计算机识别定位工件，通过在线规划机械手爪从当前位置到抓取位置的运动轨迹点，控制机械手爪抓取工件，然后按照预先设定好的磨削操作步骤控制砂带转速和转向，控制工业机器人把工件移动到指定的位置和姿态，打磨抛光工件。系统中视频摄像头实时采集工件图像；计算机识别和定位工件，控制机械手爪抓取工件，控制工件磨削操作中的工业机器人的运动和磨削机的运行的状态；计算机的数据端与工业机器人的控制柜的数据端连接，通过输出轨迹点控制工业机器人的运动；计算机的数据端与磨削机的数据端连接，控制磨削机的启动、停止和砂带的转速、转向。

主权项

一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统，其特征在于，系统包括工业机器人(1)、计算机(2)、机械手爪(3)、视频摄像头(4)、磨削机(5)，在工业机器人(1)上安装有机械手爪(3)，用来抓取工件；在工作台的正上方固定有视频摄像头(4)，用于实时采集工作台上的工件图像；计算机(2)中的图像处理单元(21)通过视频信号线与视频摄像头(4)连接；计算机(2)识别和定位工件，控制机械手爪(3)抓取工件，控制工件磨削操作中的工业机器人(1)的运动和磨削机(5)的运行的状态；计算机(2)的数据端与工业机器人(1)的控制柜(12)的数据端连接，通过输出轨迹点控制工业机器人(1)的运动；计算机(2)的数据端与磨削机(5)的数据端连接，控制磨削机(5)的启动、停止和砂带的转速、转向。