[发明专利]一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法

摘要

本发明涉及一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法，从图像信息中提取出物体的轮廓，根据轮廓信息，计算出能够保证物体不会从机械手指间逃离的包容抓取方式。该方法的特点在于通过计算包容抓取区域，避免直接计算抓取点的精确位置，并且能够保证在抓取物体过程中，物体不会从机械手中脱离，并最终能够被抓稳。首先采用图像处理模块，从图像信息中提取物体的边缘轮廓；其次，采用凸包计算模块，拟合出包围物体轮廓的最小凸多边形；然后，采用最小宽度计算模块，计算出最小凸多边形的最小宽度；最后，根据包容抓取区域计算模块，计算机械手抓取物体时机械手与物体之间的相对位置关系，引导机械手抓取物体。

主权项

一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法，其特征在于，利用图像处理模块、凸包计算模块、最小宽度计算模块和包容抓取区域计算模块，实现机械手抓取物体的步骤包括：步骤S1：图像处理模块，从输入计算机的原始图像信息中提取待抓取物体的边缘轮廓数据；步骤S2：凸包计算模块接收图像处理模块输出的待抓取物体的边缘轮廓数据，凸包计算模块根据边缘轮廓数据拟合出包围物体边缘轮廓的最小凸多边形；步骤S3：最小宽度计算模块接收凸包计算模块输出的最小凸多边形数据，最小宽度计算模块利用最小凸多边形数据计算出最小凸多边形的最小宽度；步骤S4：包容抓取区域计算模块接收最小宽度计算模块输出的最小凸多边形的最小宽度，包容抓取区域计算模块利用最小凸多边形的最小宽度计算机械手抓取物体时机械手与物体之间的相对位置关系，引导机械手抓取物体。