[发明专利]微型水下运动体自主姿态检测装置及方法有效
| 申请号： | 201010612221.6 | 申请日： | 2010-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN102087110A | 公开（公告）日： | 2011-06-08 |
| 发明（设计）人： | 赵新华;梁锋;孙尧;兰贺;安伟光 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种微型水下运动体自主姿态检测装置该装置。由IMU惯性测量单元模块(1)、运动控制执行部件(2)、运动学模型估计(3)、动态测量数据补偿(4)、水下导航计算机(5)和串口输出(6)组成；IMU惯性测量单元模块(1)、动态测量数据补偿(4)、水下导航计算机(5)和串口输出(6)依此相连，运动控制执行部件(2)连接运动学模型估计(3)，运动学模型估计(3)连接动态测量数据补偿(4)。本发明特别适用于水下环境以及对自主性姿态测量要求较高的环境。具有体积小、重量轻、精度高、隐蔽性强、使用环境广泛等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 微型 水下 运动 自主 姿态 检测 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种微型水下运动体自主姿态检测装置该装置，其特征是：由IMU惯性测量单元模块(1)、运动控制执行部件(2)、运动学模型估计(3)、动态测量数据补偿(4)、水下导航计算机(5)和串口输出(6)组成；IMU惯性测量单元模块(1)、动态测量数据补偿(4)、水下导航计算机(5)和串口输出(6)依此相连，运动控制执行部件(2)连接运动学模型估计(3)，运动学模型估计(3)连接动态测量数据补偿(4)。
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