[发明专利]一种低成本陀螺仪去噪防零漂防失真的方法有效
| 申请号： | 201010612733.2 | 申请日： | 2010-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN102288197A | 公开（公告）日： | 2011-12-21 |
| 发明（设计）人： | 涂超;郭盖华;李一鹏 | 申请（专利权）人： | 东莞易步机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C19/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 谭一兵 |
| 地址： | 523770 广东省东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种低成本陀螺仪去噪防零漂防失真的方法，其包括如下步骤：步骤一，将陀螺仪的输出信号通过低通滤波器去噪；步骤二，将低通滤波器输出的数据通过时间窗实时校正陀螺零漂；步骤三，将通过时间窗实时校正后的输出数据输入kalman滤波器，通过kalman滤波残差判断陀螺仪失真与否。本发明低成本陀螺仪去噪防零漂防失真的方法通过上述各步骤的配合，从而可实现降低噪声，减少漂移，解决了融合失真问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 低成本 陀螺仪 去噪防零漂防 失真 方法 | ||
【主权项】：
一种低成本陀螺仪去噪防零漂防失真的方法，其包括如下步骤：步骤一，将陀螺仪的输出信号通过低通滤波器去噪；步骤二，将低通滤波器输出的数据通过时间窗实时校正陀螺零漂；步骤三，将通过时间窗实时校正后的输出数据输入kalman滤波器，通过kalman滤波残差判断陀螺仪失真与否。
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