[发明专利]一种具有三维平动一维转动的并联机构

摘要

本发明公开了一种具有三维平动一维转动的并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在所述固定架与动平台之间的四条结构相同的支链；所述动平台包括同中心线且水平布置的主平台和副平台，所述主平台为封闭结构，所述副平台嵌入在所述主平台内部，所述主平台和所述副平台通过转动机构连接，所述转动机构包括固接于副平台上的螺母和通过轴承转动连接在所述主平台上的丝杠，所述螺母和丝杠构成螺旋副，所述丝杠的中心线与所述动平台的垂直轴线重合，所述主平台上固接有导向杆，所述副平台滑动连接在所述导向杆上。本发明结构紧凑，刚度和稳定性好，导向机构和转动机构设计轻巧，减少了运动质量，易实现高速抓取，且满足复杂抓放操作的要求。

主权项

一种具有三维平动一维转动的并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在所述固定架与动平台之间的四条结构相同的支链；每条支链包括近架杆和两个平行且等长的远架杆，所述近架杆一端与固定在固定架上的驱动端固接，另一端与上连接轴固接；所述远架杆一端与所述上连接轴球铰接，另一端与固接在所述动平台上的下连接轴球铰接；所述动平台包括同中心线且水平布置的主平台和副平台，所述主平台和所述副平台的两端分别连接有相对的所述下连接轴，其特征在于，所述主平台为封闭结构，所述副平台嵌入在所述主平台内部，所述主平台和所述副平台通过转动机构连接，所述转动机构包括固接于副平台上的螺母和通过轴承转动连接在所述主平台上的丝杠，所述螺母和丝杠构成螺旋副，所述丝杠的中心线与所述动平台的垂直轴线重合，所述主平台上固接有导向杆，所述副平台滑动连接在所述导向杆上。