[发明专利]基于云台摄像头的飞行器起降跟踪算法及跟踪系统

摘要

本发明属于视频监控技术领域，具体为基于云台摄像头的飞行器起降跟踪算法及跟踪系统。本发明通过安装在塔台上的监控摄像头及云台,由控摄像头送出的模拟信号，经转换成为数字视频信号后,作为所述跟踪系统的输入；该跟踪系统包括：目标检测模块、跟踪模块和云台控制模块；本发明可以自动追踪起降飞行器轨迹。本发明可提高机场中有固定起降模式的飞行器监控的准确性与实时性，降低人力资源的消耗，克服大规模高速运动背景视频中对象提取与追踪的种种困难，实现自动智能追踪录像分析，从而提高了监控质量。

主权项

一种基于云台摄像头的飞行器起降跟踪系统，其特征在于通过安装在塔台上的监控摄像头及云台,由控摄像头送出的模拟信号，经转换成为数字视频信号后,作为所述跟踪系统的输入；该跟踪系统包括：目标检测模块（1）、跟踪模块（2）和云台控制模块（3）；其中： 所述目标检测模块（1）包括背景建模子模块（1.1）、前景分析子模块（1.2）、目标提取子模块（1.3）及颜色特征提取子模块（1.4），由目标检测模块（1）检测出的飞行器坐标送往跟踪模块（2）；所述跟踪模块（2）包括角点特征提取子模块（2.1）、通过光流跟踪子模块（2.2）、卡尔曼滤波子模块（2.3）、Mean‑shift子模块（2.4）、决策子模块（2.5）；角点特征提取子模块（2.1）接收由目标检测模块（1）检测出的飞行器坐标；通过光流跟踪子模块（2.2）输出，由卡尔曼滤波子模块（2.3）得到一个预测值，Mean‑shift子模块（2.4）得出另一个预测值，由决策子模块（2.5）作出调整；跟踪模块（2）将飞行器预测坐标送往云台控制模块（3）；所述云台控制模块（3）包括速度估计子模块（3.1）和指令发送子模块（3.2）；由速度估计子模块（3.1）根据飞行器预测坐标进行飞行器速度的计算与分析，得到相应的云台速度，由指令发送子模块（3.2）实施相应云台操作。