[发明专利]一种喷涂机器人机构

摘要

本发明涉及一种喷涂机器人机构，包括腰回转机构、肩回转机构、肘回转机构、腕扭转机构、喷枪基座弯曲机构、机架及回转平台。所述腰回转机构、肩回转机构、肘回转机构串联链接于腕扭转机构与机架之间，由伺服电机控制腰回转机构、肩回转机构、肘回转机构在工作空间内回转。所述喷枪基座弯曲机构一端与腕轴铰接，另一端与机架铰接。所述机架安装在回转平台上。本机构所有伺服电动机均安装在机架上，杆件可制成轻杆，机构动力学性能较好，能满足高速高精度喷涂的要求。该机构结构简单紧凑，运输安装方便，工作可靠，不仅适用于小型普通喷涂作业，还可用于大型或重型结构喷涂作业。

主权项

一种喷涂机器人机构，其特征在于，该机构包括腰回转机构、肩回转机构、肘回转机构、腕扭转机构、喷枪基座弯曲机构、机架及回转平台，所述机架安装在回转平台上，其结构和连接方式为：所述腰回转机构由第一主动杆、第六连杆、腰杆及机架连接而成，第一主动杆一端通过第八转动副连接到机架上，另一端通过第九转动副与第六连杆连接，第六连杆另一端通过第十五转动副与腰杆连接，腰杆一端通过第四转动副与机架链接，另一端通过第六转动副与肩杆连接，所述第一主动杆由第一伺服电机驱动，所述肩回转机构由第二主动杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、肩杆及机架连接而成，第二主动杆一端通过第十转动副与机架链接，另一端通过第十一转动副与第七连杆连接，第七连杆另一端通过第十二转动副与第八连杆、第九连杆连接，第八连杆另一端通过第四转动副与机架链接，第九连杆另一端通过第十三转动副与肩杆链接，肩杆通过第十四转动副与肘杆连接，第二主动杆由第二伺服电机驱动，所述肘回转机构由第三主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、肘杆连接而成，第三主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆、第三连杆连接，第二连杆另一端通过第四转动副与机架连接，第三连杆另一端通过第五转动副与第四连杆、第五连杆连接，第四连杆另一端通过第六转动副与肩杆连接，第五连杆另一端通过第七转动副与肘杆连接，肘杆通过滑槽与滑块连接，通过第二十一转动副与第十五连杆连接，通过滑轨与滑动套筒连接，通过第二十八转动副与喷枪基座连接，通过第二十三转动副与第十七连杆连接，通过中心孔第三十五转动副与心轴连接，第三主动杆由第三伺服电机驱动，所述腕扭转机构由第五主动杆、第四主动杆、第二十一连杆、第二十连杆，第二十二连杆、第二十三连杆、第二十六连杆、第二十七连杆、第二十八连杆、第二十九连杆、滑块、第三十二连杆、第三十连杆、第三十一连杆及心轴组成，第四主动杆一端通过第三十六转动副与机架连接，另一端通过第二十九转动副与第二十一连杆连接，第五主动杆一端通过第三十七转动副与机架连接，另一端通过第三十转动副与第二十连杆连接，第二十一连杆另一端通过第三十一转动副与第二十二连杆、第二十五连杆连接，第二十连杆另一端通过第三十二转动副与第二十三连杆、第二十四连杆连接，第二十五连杆、第二十四连杆另一端通过第三十八转动副、第三十九转动副与肩杆第六转动副连接，第二十二连杆、第二十三连杆另一端分别通过第四十一转动副、第四十转动副，与第二十七连杆、第二十六连杆连接，第二十七连杆、第二十六连杆一端分别通过第四球副、第三球副与第二十九连杆、第二十八连杆连接，第二十七连杆、第二十六连杆另一端通过第十四转动副与肘杆连接，第二十九连杆、第二十八连杆另一端分别通过第一球副、第二球副与第三十二连杆连接，第三十二连杆通过转动副45、第三十三转动副、第三十四转动副分别与滑块、第三十连杆、第三十一连杆连接，第三十一连杆、第三十连杆另一端分别通过第四十二转动副、第四十三转动副与心轴曲柄、曲柄连接，心轴通过第三十五转动副与肘杆连接，心轴另一端通过第二十八转动副与喷枪基座连接，第五主动杆、第四主动杆分别由第五伺服电机、第四伺服电机控制，所述喷枪基座弯曲机构由第六主动杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆、第十三连杆、第十四连杆、第十五连杆、第十六连杆、第十七连杆、第十八连杆、滑动套筒转动套筒、第十九连杆及喷枪基座连接而成，第六主动杆一端通过第十六转动副与机架连接，另一端通过第十七转动副与第十连杆连接，第十连杆另一端通过第十八转动副与第十一连杆、第十二连杆连接，第十一连杆另一端通过第十二转动副与第八连杆连接，第十二连杆另一端通过第十九转动副与第十三连杆、第十四连杆连接，第十三连杆另一端通过第十三转动副与肩杆连接，第十四连杆另一端通过第二十转动副与第十五连杆、第十六连杆连接，第十五连杆通过第二十一转动副与肘杆连接，第十六连杆另一端通过第二十二转动副与第十七连杆连接，第十七连杆通过第二十三转动副与肘杆连接，另一端通过第二十四转动副与第十八连杆连接，第十八连杆另一端通过第二十五转动副，与滑动套筒连接，滑动套筒通过第四十四转动副与转动套筒连接，转动套筒通过第二十六转动副与第十九连杆连接，第十九连杆另一端通过第二十七转动副与喷枪基座连接，喷枪基座通过第二十八转动副与心轴连接，第六主动杆由第六伺服电机控制。