[发明专利]多盘非接触吸附式爬墙机器人

摘要

本发明涉及一种多盘非接触吸附式爬墙机器人。机器人的机身包括四个彼此间通过柔性元件连接的吸盘，连接后机身的四个外侧顶角上各有一块固定板，步进电机、轮毂罩、推力球轴承、深沟球轴承通过轴安装于固定板上，轮子与电机1相连安装在轮毂罩内，步进电机与轮子相连；每个吸盘5的上表面上设有一个多自由度接头，所述的多自由度接头是这样构成的：泵机7固定在浮动板上，浮动板通过连杆连接在吸盘上；吸盘侧表面上固定一圈密封裙边，密封裙边与墙面相对的端面上开有沟槽，每个吸盘底部有两个万向轮。本发明结构简单、吸附可靠，有爬坡功能并对墙面不平度适应性良好，运动阻力小。

主权项

一种多盘非接触吸附式爬墙机器人，其特征在于，所述的机器人的机身包括四个吸盘(5)，所述的吸盘(5)包括上表面(5a)及与上表面(5a)的四边垂直延伸出的一圈侧表面(5b)；四个吸盘(5)彼此间通过柔性元件(14)连接，连接后的机身的四个外侧顶角上各设置一块固定板(2)，每个固定板(2)上有一个步进电机(4)，步进电机(4)的底部通过固定板(2)的一端安装在吸盘(5)上，轮毂罩(3)、推力球轴承23、深沟球轴承22通过轴(28)安装于固定板(2)的另一端，轮子(19)与电机(1)相连安装在轮毂罩(3)内，步进电机(4)的顶部设有一个第一转向曲柄(16a)，通过一个转向连杆(15)与第二转向曲柄(16b)相连，再连接于轴(28)上；每个吸盘(5)的上表面上设有一个多自由度接头，所述的多自由度接头是这样构成的：两个支撑座(10)固定在吸盘(5)上，一个多自由度轴(11)的两端连接到支撑座(10)上，一个L型固定板(12)固定在多自由度轴(11)上；一个泵机(7)固定在浮动板(6)上，浮动板(6)边缘上设有两个浮动连接头(8)，每个浮动连接头(8)依次通过一根短连杆(17)、两根长连杆(18)连接到两个多自由度接头的多自由度轴(11)上；在所述的吸盘(5)的侧表面(5b)上固定有一圈密封裙边(20)，密封裙边(20)与墙面相对的端面上开有沟槽(27)，在每个吸盘(5)底部，对应于柔性元件(14)的部位装有两个万向轮(26)。