[实用新型]轮式蛇形机器人机构

摘要

一种轮式蛇形机器人机构，属于机器人领域。其组成包括：蛇头、蛇身和蛇尾，所述的蛇头内部装有微型摄像头和传感器，蛇尾内部装有操控机器人运行的控制系统和电源，蛇头、蛇身和蛇尾前后设置按序连接为一体构成机器人整体，蛇身由多个独立的蛇身单元组成，驱动电机固定在蛇身单元的外壳内，电机输出轴的两端固装有车轮，电机输出轴上还固装有两个齿向相反的棘轮，两个棘轮之间设有转向盘，转向盘上安装有棘爪，棘爪的另一端配有重锤，安装在棘爪上的弹簧将棘爪压向棘轮轮齿；相邻的蛇身单元之间通过转轴、连杆头尾连接。本机构采用轮式驱动，利用双棘轮实现转向和越障动作，具有结构简单、质量小、运动灵活等特点，非常适合狭小环境下运动。

主权项

一种轮式蛇形机器人机构，其组成包括：蛇头(1)、蛇身(2)和蛇尾(3)，所述的蛇头(1)内部装有微型摄像头和传感器，蛇尾内部装有操控机器人运行的控制系统和电源，蛇头(1)、蛇身(2)和蛇尾(3)前后设置按序连接为一体构成机器人整体，其特征在于：所述的蛇身(2)由多个独立的蛇身单元组成，该蛇身单元包括外壳(11)、驱动电机(17)、车轮和双棘轮机构，所述的驱动电机(17)固定在蛇身单元的外壳(11)内，其电机输出轴(18)的两端分别固装有车轮，电机输出轴(18)上还固装有两个齿向相反的棘轮，两个棘轮之间设有一个同轴自由转动的转向盘(15)，该转向盘(15)上安装有与两个棘轮相啮合的棘爪，两个棘爪按序分布安装在转向盘(15)回转中心的两侧，棘爪的另一端配有重锤，通过安装在棘爪上的弹簧(7)将棘爪压向棘轮轮齿；相邻的蛇身单元之间通过转轴、连杆(6)头尾连接。