[实用新型]一种室内移动机器人导航定位系统

摘要

本实用新型公开了一种室内移动机器人导航定位系统，包括移动机器人、设置在移动机器人上的车载控制子系统和位于移动机器人工作空间上方的定位子系统；车载控制子系统包括设置在移动机器人前后端的第一微处理器和设置在每个第一微处理器上的红外光发射器和超声波发生器；定位子系统包括上位机和多个第二微处理器；多个第二微处理器呈阵列式分布，组成间距相等的方阵；每个第二微处理器上设置有红外光接收器和超声波接收器。本系统的优点是，定位误差不积累，定位精度较高，对室内移动机器人的工作环境无特殊要求，路径规划灵活，抗干扰能力强。

主权项

一种室内移动机器人导航定位系统，其特征在于：该系统包括移动机器人（1）、设置在移动机器人（1）上的车载控制子系统和位于移动机器人（1）工作空间上方的定位子系统；所述的车载控制子系统包括设置在移动机器人（1）上的车载计算机（2）、与车载计算机（2）连接的无线接收模块（6）、分别设置在移动机器人（1）前后端的第一微处理器（3）和设置在每个第一微处理器（3）上的红外光发射器（4）和超声波发射器（5）；所述的定位子系统包括上位机（8）、与上位机（8）连接的无线发射模块（7）和多个第二微处理器（9）；所述多个第二微处理器（9）呈阵列式分布，组成间距相等的方阵；每个第二微处理器（9）上设置有红外光接收器（10）和超声波接收器（11）；红外光接收器（10）和超声波接收器（11）用于接收红外光发射器（4）和超声波发射器（5）发出的信号；上位机（8）用于采集第二微处理器（9）的信息，并根据移动机器人（1）在工作平面上的位置和姿态角计算出移动机器人（1）左、右轮在下一控制周期内的运动量。