[实用新型]一种小型移动机器人轮摆式复合驱动装置

摘要

本实用新型公开了一种小型移动机器人轮摆式复合驱动装置，两个电机对角固定在底板的两端，通过同步带轮驱动车轮，其中同侧的两个带轮通过安装在同侧的电机进行驱动，两个带轮通过同步带进行联接，这样小车实现四驱并且通过控制两个电机的转动方向可以实现小车的原地转弯，以节省转弯半径和运动空间；小车的中部装有摆臂，摆臂包括内外联接板、轴承、同步带及同步带轮，其由安装在小车中部的电机通过齿轮传动进行驱动，在通过较大的障碍物时可以起到辅助腿及履带的作用，从而提高其越障能力。

主权项

一种小型移动机器人轮摆式复合驱动装置，其特征在于，它包括两个外联接板(1)、两个内联接板(4)、四个摆臂小轴承(2)、四个摆臂大轴承(17)、两个小带轮(3)、两个大带轮(19)、四个车轮(5)、六个轴承座(6)、四个驱动带轮(7)、底板(8)、两个驱动电机(9)、四个驱动轴(10)、摆臂电机(11)、三个电机座(12)、小齿轮(13)、大齿轮(14)、主轴(16)、两个轴套(18)、两条同步带(15)和两条摆臂带(20)；所述两个驱动电机(9)通过两个电机座(12)对角固定在底板(8)的两端，驱动电机(9)的输出轴与驱动带轮(7)的一端联接，驱动带轮(7)的另一端与驱动轴(10)的一端联接，驱动轴(10)的另一端与带轮联接，驱动轴(10)的中间通过轴承座(6)固定在底板(8)上，同时驱动带轮与其同侧的驱动带轮通过同步带(15)联接；摆臂电机(11)通过电机座(12)固定在底板(8)上，其输出轴与小齿轮(13)键联接，小齿轮(13)与大齿轮(14)啮合，大齿轮(14)固定在主轴(16)上，主轴(14)通过两个轴承座(6)固定在底板(8)的中部，主轴(14)的两端通过轴套(18)与外联接板(1)和内联接板(4)联接，在外联接板(1)和内联接板(4)的另一端联接有摆臂小轴承(2)和小带轮(3)；所述外联接板(1)和内联接板(4)组成的摆臂对称地安装在底板(8)的中部，主轴(16)的两端分别与两个轴套(18)键联接，轴套(18)的两个端面分别与内联接板(4)和外联接板(1)的一端联接，轴套(18)的外径方向依次套有摆臂大轴承(17)和大带轮(19)，内联接板(4)和外联接板(1)的另一端连有摆臂小轴承(2)和小带轮(3)。