[实用新型]翼身对接自动制孔系统

摘要

本实用新型涉及一种翼身对接自动制孔系统，属于作业运输技术领域。该方法主要是利用磁定位原理首先确定盲孔在翼身外表面的投影位置并作标志点，其次通过图像处理技术确定该标记点在制孔装置坐标系中的位姿，最后根据标记点位姿生成相应的运动控制指令控制制孔单元完成孔的加工。其系统主要由孔定位单元(7000)、制孔单元(1000)、法矢检测单元(2000)、法矢调姿机构(3000)、可移车体(4000)、中央控制单元(5000)六部分组成。本实用新型涉及的方法及系统能很好解决翼身对接连接孔的加工问题。

主权项

一种翼身对接自动制孔系统，其特征在于：该系统包括用于盲孔定位的孔定位单元(7000)，便于搬运的可移车体(4000)，安装于可移车体(4000)上顶面的法矢调姿机构(3000)，还包括安装在法矢调姿机构(3000)动平台上的法矢检测单元(2000)和制孔单元(1000)，以及一个用于整个系统集中控制的中央控制单元(5000)，其中：上述孔定位单元(7000)，包括吸盘(7003)、安装于吸盘上的罩壳(7002)、通过一组周向与径向运动机构安装于罩壳上的磁传感器(7005)，还包括一个与周向与径向运动机构相连的运动控制指令分析生成模块(7006 1)、一个与磁传感器(7005)相连的磁场检查数据分析处理模块(7006 2)，以及一个固定在磁传感器(7005)上的打标装置(7007)；上述法矢调姿机构(3000)包括可实现X、Y方向移动的工作台(3000 1)与安装于工作台(3000 1)上可实现X、Y两向转动、Z向移动的三杆并联平台(3000 2)；上述法矢检测单元(2000)包括一个图像对中传感器(2004)、以及位于同一圆上三等分处的三个光学位移传感器(2007)。