[实用新型]电机驱动轮式井下爬行器

摘要

本实用新型提供一种电机驱动轮式井下爬行器，包括旋转驱动部分、推靠部分和离合器部分，旋转驱动部分将动力经传动轴、锥齿轮机构和齿形链条机构传递给爬行轮，完成爬行轮的驱动；推靠部分将爬行轮紧紧地压推到套管壁上，使得爬行轮轮齿有了足够地抓地力，在驱动部分驱动下爬行；推靠部分实现爬行轮臂自动收回，经缆车拖拽电缆，拖出爬行器以及井下仪器或工具。本实用新型结构简单、安全可靠，拖拽爬行力大、维修保养方便。

主权项

一种电机驱动轮式井下爬行器，包括旋转驱动部分、推靠部分和离合器部分，其中旋转驱动部分包括爬行器机架(1)、爬行轮臂(2)、旋转驱动轴(22)、联轴器III(21)、行星减速器(5)和高效永磁同步直流电机(6)；推靠部分包括推靠杆(3)、推靠弹簧I(4)、推靠轴组件(20)、推靠弹簧II(7)、滚珠丝杠螺纹副(8)、联轴器I(9)、联轴器II(16)和推靠电机减速机组(17)；离合器部分包括离合器静块(10)、离合器动块(11)、止退钢球(12)、衔铁复位弹簧(13)、衔铁(14)、离合器线圈(15)和滚珠花键轴(18)，其特征是：高效永磁同步直流电机(6)的输出轴与行星减速器(5)连接，在高效永磁同步直流电机(6)的输出轴上装有齿轮Z1；联轴器III(21)一端连接行星减速器(5)的输出轴H2，另一端用齿形键连接小锥齿轮Z7；旋转驱动轴(22)上装有一个小锥齿轮Z7，这个小锥齿轮Z7与旋转驱动轴(22)之间用花键形式连接；爬行轮臂(2)上装有一个大锥齿轮Z8，并通过一个固定轴安装在机架(1)上，与大锥齿轮紧密固定连接着一个齿形链轮Z9；爬行轮臂(2)一端装有一个带内齿的爬行轮Z13；推靠杆(3)一端用铰链连接在爬行臂(2)上，另一端用铰链连接在推靠轴组件(20)上；推靠弹簧I(4)装在推靠轴组件(20)的轴上，一端和机架(1)连接并被限制位置，另一端和推靠轴组件(20)连接并可沿机架轴向运动；推靠弹簧II(7)穿在推靠轴组件(20)的轴上，一端和机架(1)连接并被限制位置，另一端和滚珠丝杠螺纹副(8)的螺母连接，滚珠丝杠螺纹副(8)的另一端通过联轴器I(9)与离合器部分连接；联轴器II(16)两端分别与推靠电机减速机组(17)和滚珠花键轴(18)连接；离合器静块(10)一端与联轴器I(9)相连，另外一端是个与机架轴线成一定角度的斜面，此斜面与离合器动块(11)的斜面啮合，离合器动块(11)另一端面压在离合器动块弹簧(19)上，并穿在滚珠花键轴(18)上，离合器动块(11)只能沿滚珠花键轴作轴向运动，不能作相对转动；止退钢球(12)装在机架上一个锥坑里，钢球外面套有圆筒形状的衔铁(14)，止退钢球(12)被衔铁(14)限制不能脱出锥坑；衔铁(14)上套有衔铁复位弹簧(13)，并穿在离合器线圈(15)的骨架内孔中，离合器线圈(15)被固定在机架(1)上；推靠电机减速机组(17)固定在机架(1)上。