[实用新型]主动型仿生踝关节假肢

摘要

本实用新型提供了一种主动型仿生踝关节假肢，它包括脚板、踝关节座、转动轴、仿生距骨、第一杆端关节、第一屈伸杆、第二杆端关节、第二屈伸杆、电机支座、步进电机、丝杆传动机构、屈伸杆定位连接件、非线性压簧机构、齿轮座、齿轮、角度传感器、数据采集机构和数据控制机构。本实用新型是一款能方便提供主动力的主动型仿生踝关节假肢，采用主动控制与被动控制相结合的方式，有利于降低能量损耗，并且能实现接近正常人体踝关节角度变化的运动规律，同时满足人体踝关节运动时具有灵活性和稳定性的要求。

主权项

一种主动型仿生踝关节假肢，其特征在于包括：脚板；踝关节座，连接在脚板上，其前部设有导引槽；转动轴，安装在踝关节座上；仿生距骨，安装在转动轴上；第一杆端关节，套装在仿生距骨上并与仿生距骨之间留有间隙；第一屈伸杆，下端与第一杆端关节相连，上端用于与小腿相连，中间设有一段平面齿条；第二杆端关节，下端连接有滚动轴，滚动轴两端连接有滚动轴承，滚动轴承设置在踝关节座的导引槽内并可沿导引槽前后移动；第二屈伸杆，连接在第二杆端关节的上方；电机支座，安装在第一屈伸杆的上部；步进电机，安装在电机支座上；丝杆传动机构，上端与电机主轴传动相连，下端与第二屈伸杆相连并可带动第二屈伸杆作上下屈伸运动；屈伸杆定位连接件，连接在第一屈伸杆和第二屈伸杆之间将第一屈伸杆和第二屈伸杆之间的横向距离定位固定，并与第一屈伸杆固定相连、与第二屈伸杆滑动相连；非线性压簧机构，下端固定在转动轴上，上端卡在第一屈伸杆两侧的屈伸杆定位连接件上；齿轮座，安装在第二屈伸杆上；齿轮，安装在齿轮座上并与第一屈伸杆的平面齿条啮合传动相连，齿轮的运动带动第一屈伸杆作上下屈伸运动；角度传感器，共两个分别设置在转动轴的两端；数据采集机构，与角度传感器电信相连；数据控制机构，与步进电机电信相连。