[实用新型]基于空间和平面三自由度并联机构的汽车喷涂混联机器人

摘要

本实用新型涉及一种基于空间和平面三自由度并联机构的汽车喷涂混联机器人，其包括一个龙门机架和四个喷涂作业模块单元，其中第一喷涂作业模块和第四喷涂作业模块结构相同，分别是对称安装在龙门机架的两个立柱导轨上的空间三自由度并联机器人，该三自由度并联机器人可以在立柱导轨上往复移动，所述的立柱导轨可以竖直或倾斜放置；第二喷涂作业模块和第三喷涂作业模块结构相同，分别是固接在各自的运动机架上的平面三自由度五杆组合机器人，所述的平面三自由度五杆组合机器人由平面三自由度五杆并联机构和同步带机构两部分组成，所述运动机架和龙门机架的上横梁通过移动副连接后可以实现在上横梁导轨上往复水平移动，所述龙门机架可在水平导轨上实现水平移动，通过将龙门机架的水平运动与所述喷涂作业模块单元的运动相结合，可控制各个喷涂模块单元的雾化器喷头的位姿，从而完成对待喷涂汽车的整车喷涂作业。该汽车喷涂混联机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化，柔性程度高，可根据需要增减喷涂模块，可对不同汽车整车进行喷涂作业。

主权项

一种基于空间和平面三自由度并联机构的汽车喷涂混联机器人，其包括一个龙门机架和四个喷涂作业模块单元，所述喷涂作业模块单元分别由具有三个支链的空间三自由度并联机器人和具有两个支链的平面三自由度五杆组合机器人构成，其中第一喷涂作业模块和第四喷涂作业模块结构相同，分别是对称安装在龙门机架的两个立柱导轨上的空间三自由度并联机器人，该三自由度并联机器人可以在立柱导轨上往复移动，所述的立柱导轨可以竖直或倾斜放置；第二喷涂作业模块和第三喷涂作业模块结构相同，分别是固接在各自的运动机架上的平面三自由度五杆组合机器人，所述的平面三自由度五杆组合机器人由平面三自由度五杆并联机构和同步带机构两部分组成，所述运动机架和龙门机架的上横梁通过移动副连接后可以实现在上横梁导轨上往复水平移动，所述龙门机架可在水平导轨上实现水平移动，通过将龙门机架的水平运动与所述喷涂作业模块单元的运动相结合，可控制各个喷涂模块单元的雾化器喷头的位姿，从而完成对待喷涂汽车的整车喷涂作业。