[实用新型]四自由度康复机器人机构

摘要

一种四自由度康复机器人机构，包括升降基座、U形架及运动输出组件，U形架位于升降基座的上方且U形架通过第一转动机构与升降基座转动连接，运动输出组件通过第二转动机构与U形架转动连接，第一转动机构包括设在升降基座上的第一支架、安装在第一支架上的第一蜗轮及第一蜗杆，在第一支架上设第二步进电机，第二步进电机的输出轴与第一蜗杆连接，在连接于第一蜗轮的第一转轴上设有转盘，转盘与U形架连接，第二转动机构包括设在U形架上的相互啮合的第二蜗轮及第二蜗杆、第三步进电机以及与第二蜗轮同轴安装的左旋转轴、右旋转轴，第三步进电机的输出轴与第二蜗杆连接，连接于第二蜗轮的第二转轴与右旋转轴连接。

主权项

一种四自由度康复机器人机构，其特征在于，包括升降基座（2）、U形架（5）及运动输出组件（36），U形架（5）位于升降基座（2）的上方且U形架（5）通过第一转动机构与升降基座（2）转动连接，运动输出组件（36）通过第二转动机构与U形架（5）转动连接，所述的第一转动机构包括设在升降基座（2）上的第一支架（4）、安装在第一支架（4）上的第一蜗轮（22）及第一蜗杆（21），在第一支架（4）上设有第二步进电机（3），第二步进电机（3）的输出轴与第一蜗杆（21）连接，在连接于第一蜗轮（22）的第一转轴（20）上设有转盘（24），转盘（24）与U形架（5）连接，所述的第二转动机构包括设在U形架（5）上的相互啮合的第二蜗轮（29）及第二蜗杆（26）、第三步进电机（6）以及与第二蜗轮（29）同轴安装的左旋转轴（35）、右旋转轴（7），第三步进电机（6）的输出轴与第二蜗杆（26）连接，连接于第二蜗轮（29）的第二转轴（28）与右旋转轴（7）连接，运动输出组件（36）包括第二支架（27），在第二支架（27）上设有力矩电机（14）、减速箱（13）、力矩传感器（9）及磁流变阻尼器（11），在力矩电机（14）的尾部设有光电编码器（15），力矩电机（14）与减速箱（13）的输入轴连接，减速箱（13）的输出轴与磁流变阻尼器（11）连接，磁流变阻尼器（11）的输出轴与力矩传感器（9）连接，在力矩传感器（9）的输出轴上连接有运动末端组件（8）。