[实用新型]无线排爆救援机器人

摘要

本实用新型涉及一种无线排爆救援机器人，属于救援机器人。它由具有四个对称单独驱动的车轮的底盘、具有回转副和摆动副的基部关节、具有一个摆动副的肘部关节、具有回转副和摆动副的腕部关节、连接在基部关节和肘部关节之间的大臂、连接在肘部关节和腕部关节之间的小臂、与腕部关节相连接的夹持手组成；各关节的回转副和摆动副、以及夹持手的独立驱动连杆的运动分别由一台步进电机驱动。该机器人可以在危险发生时，运动到人无法安全到达的地方。通过机械臂与底盘的配合动作，可以实现抓取、摆放、拧紧、开关、喷水等作业功能。

主权项

无线排爆救援机器人，具有四个对称并能单独驱动的车轮的底盘，具有一个回转副和一个摆动副的基部关节，连接在底盘和基部关节之间的支座，具有一个摆动副的，具有回转副和摆动副的腕部关节，连接基部关节和肘部关节之间的大臂、连接在肘部关节和腕部关节之间的小臂、与腕部关节相连接的夹持手；其特征在于夹持手结构是，夹持手第一固定底座与夹持手第二固定底座分别固定在夹持手壳体两侧，第七电机固定在夹持手壳体上，第八法兰与第七电机的主轴用花键相连，第二驱动连杆固定在第八法兰上形成第二驱动连杆的摆动副，第八电机固定在夹持手壳体上，将第一驱动连杆用法兰与第八电机主轴相连形成第一驱动连杆的摆动副，将夹持手第一钳体、夹持手第二钳体固定在一起形成夹持手左钳体，由两个与夹持手第一钳体、夹持手第二钳体对称的夹持手钳体固定形成夹持手右钳体，第三连杆、第五连杆一端与夹持手左钳体用螺栓进行间隙配合，第三连杆、第五连杆的另一端与夹持手壳体通过第二垫片用螺栓进行间隙配合，用将第二驱动连杆、第一垫片、夹持手左钳体用螺栓进行间隙配合，第四连杆、夹持手右钳体与第四连杆相对应的连杆用螺栓进行间隙配合，第四连杆、与第四连杆相对应的连杆的另一端与夹持手壳体用螺栓进行间隙配合，第一驱动连杆与夹持手右钳体之间加垫片并用螺栓进行间隙配合，形成夹持手的连杆运动机构。