[发明专利]物体位置推定系统、物体位置推定装置、物体位置推定方法及物体位置推定程序

摘要

由第一观测装置(101)检测物体的ID似然度及位置似然度，由第二观测装置(102)检测物体的位置似然度及物体的追踪状况，由关联单元(109)将由第二观测装置检测到的物体与物体ID对应，由第二物体ID似然度决定单元(107)根据来自第二观测装置(102)及关联单元(109)的信息决定第二观测装置(102)检测到的物体的ID似然度，由物体位置推定单元(108)根据ID似然度及位置似然度推定物体位置。

主权项

一种物体位置推定系统，其推定物体的位置，其具备：第一观测部，其在不同的时刻分别观测所述物体而分别取得包含所述物体的位置和ID的第一观测信息；第一物体位置似然度决定单元，其根据由所述第一观测部分别观测到的所述第一观测信息，决定在各个所述时刻下作为所述物体的推定位置的第一物体位置似然度；第一物体ID似然度决定单元，其根据由所述第一物体位置似然度决定单元决定的所述第一物体位置似然度，在各个时刻决定所述物体的第一物体ID似然度；第二观测部，其在不同的时刻分别观测所述物体而分别取得包含所述物体的位置和特征量的第二观测信息，对每个第二观测信息附加第二观测ID；第二物体位置似然度决定单元，其根据由所述第二观测部分别观测到的所述第二观测信息，决定在各个所述时刻下作为所述物体的推定位置的第二物体位置似然度；物体追踪状况决定单元，其检测两个时刻不同但所述物体的特征量相同的所述第二观测信息，将检测到的两个所述第二观测信息的第二观测ID彼此关联而决定所述物体的追踪状况信息；第二物体ID似然度决定单元，其根据所述物体的所述追踪状况信息和所述物体的推定位置决定所述第二观测信息的第二物体ID似然度；关联单元，其根据所述物体的所述第一物体ID似然度和所述第一物体位置似然度算出第一物体关联值，根据所述第二物体ID似然度和所述第二物体位置似然度算出第二物体关联值；物体位置推定单元，其根据所述物体的所述第一物体ID似然度、所述第一物体位置似然度和所述第一物体关联值，或者/并且根据所述第二物体ID似然度、所述第二物体位置似然度和所述第二物体关联值而推定所述物体的位置。