[发明专利]弹性体致动器的控制装置及控制方法、控制程序有效
| 申请号： | 201080002401.0 | 申请日： | 2010-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN102132048A | 公开（公告）日： | 2011-07-20 |
| 发明（设计）人： | 小松真弓;冈崎安直 | 申请（专利权）人： | 松下电器产业株式会社 |
| 主分类号： | F15B9/09 | 分类号： | F15B9/09;B25J13/00;F15B15/10;G05B11/32;G05B13/02;G05B13/04 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 刘建 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 用压力计量单元(9)对致动器内部压力进行计量，对可动机构的位移量进行计量，输入位移的目标值和计量值，用位置误差补偿单元(12)对位置误差进行补偿，利用目标压力差计算单元(14)计算根据目标值被对抗驱动的致动器的压力差的目标值，利用适应目标内部状态矫正单元(111)适应性地输出根据位移的目标值和计量值对压力差的目标值进行调节矫正而得到的调节矫正值，输入这些单元的输出，利用压力差误差补偿单元(15)对压力差误差进行补偿。 | ||
| 搜索关键词： | 弹性体 致动器 控制 装置 方法 控制程序 | ||
【主权项】：
一种弹性体致动器的控制装置，其具备：内部状态计量单元，其对所述弹性体致动器的内部状态进行计量；输出计量单元，其对所述弹性体致动器的输出进行计量；输出误差补偿单元，其通过输入所述弹性体致动器的输出的目标值和由所述输出计量单元计量的所述弹性体致动器的输出的计量值来对输出误差进行补偿；目标内部状态决定单元，其通过所述弹性体致动器的输出的目标值来决定所述弹性体致动器的内部状态的目标值；适应目标内部状态矫正单元，其当所述弹性体致动器的输出的目标值及所述弹性体致动器的输出的计量值之间产生了误差时按照减小其误差的方式决定内部状态的目标矫正值；和内部状态误差补偿单元，其通过输入来自所述输出误差补偿单元的输出、从所述目标内部状态决定单元输出的内部状态的目标值、从所述适应目标内部状态矫正单元输出的内部状态的目标矫正值、以及来自所述内部状态计量单元的输出来对内部状态误差进行补偿，根据所述内部状态误差补偿单元补偿的所述内部状态误差，控制使所述弹性体致动器的所述输出的计量值成为所述输出的目标值。
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