[发明专利]车辆控制装置

摘要

本发明的目的在于提供一种能够提高车辆控制的可靠性的车辆控制装置(1)，沿目标轨迹控制车辆的车辆控制装置(1)具有：目标轨迹设定部(11)，设定车辆的目标轨迹；回旋曲线区间设定部(12)，设定目标轨迹中的曲率变化率为一定的回旋曲线区间；经过时间运算部(13)，运算从车辆进入回旋曲线区间开始的经过时间；及车辆控制运算部(15)，基于目标轨迹设定部(11)设定的目标轨迹和经过时间运算部(13)运算出的经过时间，来运算车辆的转向控制所使用的转向角指令值，所述目标轨迹设定部(11)基于经过时间运算部(13)运算出的经过时间来进行回旋曲线区间中的车辆控制。

主权项

一种车辆控制装置，沿目标轨迹控制车辆，其特征在于，具有：目标轨迹设定单元，设定所述车辆的目标轨迹；回旋曲线区间设定单元，设定由所述目标轨迹设定单元设定的所述目标轨迹中的曲率变化率为一定的回旋曲线区间；经过时间运算单元，运算从所述车辆进入所述回旋曲线区间后的经过时间；及转向角指令值运算单元，基于由所述目标轨迹设定单元设定的所述目标轨迹和由所述经过时间运算单元运算出的所述经过时间，来运算所述车辆的转向控制所使用的转向角指令值。