[发明专利]视差计算方法和视差计算装置

摘要

公开了实现包含连续的相似图案的物体的距离测量的立体照相机。在使用了立体照相机的立体匹配中，在对基准点的SAD等的评价值分布中存在多个对应点候补时，重叠被判定为存在多个对应点的基准点的评价值分布和存在于该基准点的周围区域中的其他各个基准点的评价值分布，生成评价值图。由此，表现被判定为存在多个对应点的基准点的周围的现实空间中的物体的形状，通过提取评价值图上直线性最强的线段，能够计算在一条直线上连续的栅栏等的准确距离。

主权项

视差计算装置，包括：立体图像数据获取单元，具有第1摄像系统和第2摄像系统，获取使用所述第1摄像系统拍摄对象物所得的基准图像的数据、以及使用所述第2摄像系统拍摄所述对象物所得的参照图像的数据；立体匹配单元，计算评价值分布，该评价值分布表示所述基准图像具有的基准点与所述参照图像具有的多个搜索点之间的图像亮度的差异度；对应点候补数判定单元，从所述评价值分布包含的搜索点中，检测所述评价值为极小的搜索点，在所述检测到的搜索点的数量为多个时，输出所述检测到的多个搜索点作为对应点候补；极小值分布计算单元，在所述评价值分布中包含所述对应点候补时，计算表示所述对应点候补的坐标分布的极小值分布的第1极小值分布和第2极小值分布，所述第1极小值分布对应于第1基准点，所述第2极小值分布对应于存在于包含所述第1基准点的所述基准图像的周围区域中的一个或者多个第2基准点；评价值图计算单元，基于所述第1极小值分布和所述第2极小值分布，计算表示所述第1基准点和所述第2基准点与所述多个对应点候补的坐标变动值的关系的评价值图；对应点判定单元，在所述评价值图中，将所述坐标变动值为最小的所述对应点候补判定为对应点；以及视差数据输出单元，输出视差值，该视差值是所述对应点在所述参照图像中的坐标点与所述第1基准点在所述参照图像中的坐标点的差分。