[发明专利]机器人手臂的控制装置及控制方法、装配机器人、机器人手臂的控制程序及机器人手臂的控制用集成电路

摘要

一种进行装配的机器人手臂(5)的控制装置，通过具备记录有与机器人手臂(5)的动作有关的信息的动作数据库(17)、对上述动作的矫正类别进行决定的矫正动作类别决定部(23)、对人(16)的力进行检测的力检测部(53)、在机器人手臂(5)作业过程中对应于人(16)的力和矫正类别对动作进行矫正的动作矫正部(20)而构成。

主权项

一种机器人手臂的控制装置，对装配作业用机器人手臂的动作进行控制，进行相对于被对象物装配由所述机器人手臂把持的装配对象物的装配作业，其中，具备：力检测单元，其对作用于所述机器人手臂的人的力进行检测；信息获得部，其分别获得所述装配作业中的包含所述机器人手臂的位置在内的与所述动作有关的信息和由所述力检测单元检测出的所述人的力；对象物力检测单元，其对所述机器人手臂施加给所述装配对象物的力进行检测；矫正动作类别决定单元，其根据由所述信息获得部分别获得的所述装配作业中的包含所述机器人手臂的位置在内的与所述动作有关的信息和与所述人的力有关的信息、由所述对象物力检测单元检测出的对所述对象物施加的力，对矫正所述动作的矫正动作的类别进行决定；和动作矫正单元，其在预先规定的所述机器人手臂的所述装配作业中，对应于由所述力检测单元检测出且由所述信息获得部获得的所述人的力和由所述矫正动作类别决定单元决定的所述矫正动作的类别，对所述机器人手臂进行控制而矫正所述动作。