[发明专利]使用剖面几何形状的焊枪大小自动估计

摘要

一种用于估计限定焊枪的大小的多个几何参数的方法，该方法特别适用于自动选择用于焊接操作的焊枪。该方法包括：基于相应于朝向多个焊接点中的焊接点的焊枪接近方向的部件剖面曲线，迭代地估计多个几何参数。随后，基于所估计的多个几何参数，计算一组有效的焊枪大小。类似地，计算相应于焊枪接近方向的每个方向的所有的有效的焊枪大小。接着，估计用于焊接操作的每个焊接点的每一组有效的焊枪大小。最后，基于相应于焊接操作的一组焊枪大小，选择用于执行焊接操作的焊枪。

主权项

一种用于估计焊枪的多个几何参数的最终值的方法，其中，所述多个几何参数限定所述焊枪的大小，其中，所述焊枪在焊接点处执行焊接操作，所述方法包括：a．产生相应于朝向多个焊接点的焊枪接近方向的多个部件剖面曲线，其中，通过使用部件剖面平面产生所述部件剖面曲线，其中，所述部件剖面平面是包含所述焊枪接近方向和朝向所述焊接点的法线的平面；b．将所述部件剖面曲线存储为Y扫描线阵列中的阻碍链接表，以分析给定的部件几何形状而得到可用间隙空间；c．确定所述多个几何参数中的第一几何参数的值，其中，基于部件剖面曲线在预定区中的存在确定所述第一几何参数的值；d．估计所述多个几何参数的第二几何参数的第一最大极限值和第一最小极限值，其中，基于所述第一几何参数的极限值确定第二几何参数的第一最小极限值，并且其中，基于所使用的焊枪的类型确定所述第二几何参数的所述第一最大极限值；e．估计所述多个几何参数的第三几何参数的最大和最小极限值，其中，基于所述第一几何参数的值以及所述第二几何参数的所述第一最大极限值和所述第一最小极限值计算所述第三几何参数的所述最大极限值，其中，基于所述第二几何参数的所述第一最大极限值和所述第一最小极限值估计所述第三几何参数的所述最小极限值，并且其中，基于所述部件剖面曲线计算所述第三几何参数的所述最大极限值和所述最小极限值；f．基于第一标准焊枪的所述第三几何参数的值，估计所述第三几何参数的有效的最大极限值和有效的最小极限值；g．计算相应于所述第三几何参数的所述有效的最大极限值和所述有效的最小极限值的所述第二几何参数的第二最大极限值和第二最小极限值，其中，基于所述部件剖面曲线计算所述第二几何参数的所述第二最大极限值和所述第二最小极限值；h．基于第二标准焊枪的所述第二几何参数的极限值，估计所述第二几何参数的有效的最大极限值和有效的最小极限值；以及i．重复步骤e、f、g、h直到所述第二几何参数的所述有效的最大极限值和所述有效的最小极限值中每一个都收敛并且所述第三几何参数的所述有效的最大极限值和所述有效的最小极限值中每一个都收敛，其中，分别使用所述第二几何参数的所述有效的最大极限值和所述有效的最小极限值替代所述第二几何参数的所述第一最大极限值和所述第一最小极限值，并且其中，所述第一几何参数的极限值、所述第二几何参数的收敛的有效的最小极限值、所述第二几何参数的收敛的有效的最大极限值、所述第三几何参数的收敛的有效的最小极限值、以及所述第三几何参数的收敛的有效的最大极限值是所述多个几何参数的估计的最终极限值。