[发明专利]倒立型移动体的控制装置有效
| 申请号： | 201080017607.0 | 申请日： | 2010-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN102405449A | 公开（公告）日： | 2012-04-04 |
| 发明（设计）人： | 安藤玄 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B62J25/00;B62K3/00;B62K17/00 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 柳春雷 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 当负荷角度θ1接近负荷角度指令θ1*时，进行控制以向移动体主体(141)仅施加衰减。即，控制装置(110)包括情况区分线性转矩计算器(123)以及控制切换器(124)。情况区分线性转矩计算器(123)计算衰减转矩和线性反馈转矩，所述衰减转矩是向负荷速度和衰减参数的乘积值添上负号而得到的，所述线性反馈转矩是对位置偏差、速度偏差以及加速度偏差中的一个以上偏差乘以预定增益而得到的。控制切换器(124)切换并输出所述衰减转矩和所述线性反馈转矩。控制切换器(124)在负荷角度θ1接近负荷角度指令θ1*时，输出衰减转矩，否则输出所述线性反馈转矩。由此，倒立型移动体能够不振动而稳定地以期望的速度行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 倒立 移动 控制 装置 | ||
【主权项】：
一种倒立型移动体的控制装置，该控制装置在使移动体主体倒立的状态下控制该移动体主体的行驶，所述移动体主体包括具有车轮的驱动单元、以及经由连杆在所述车轮上被倒立控制的负荷，所述倒立型移动体的控制装置的特征在于，将连结所述负荷的重心和所述车轮的重心的直线与竖直线所形成的角定义为负荷角度，如果所述负荷角度接近负荷角度指令，则所述控制装置进行控制以向所述移动体主体仅施加衰减，其中所述负荷角度指令是期望的所述负荷角度。
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