[发明专利]从单目内窥镜图像估计实时深度

摘要

一种内窥镜手术方法涉及将内窥镜(20)推进到身体解剖区域内的目标位置；以及在将所述内窥镜(20)推进到所述目标位置时生成多个内窥镜视频帧(22)，内窥镜视频帧(22)示出了所述解剖区域的单目内窥镜图像。为了实时估计单目内窥镜图像内对象的深度(例如，支气管的单目内窥镜图像内支气管壁的深度)，该方法还涉及(S41)确定所述解剖区域单目内窥镜图像的帧时间系列内一个或多个像点的光流；以及(S42)根据所述像点的光流估计表示所述单目内窥镜图像内对象深度的景深。

主权项

一种微创手术系统(10)，包括：内窥镜(20)，其用于在将所述内窥镜(20)推进到身体解剖区域内的目标位置时生成多个内窥镜视频帧(22)，所述内窥镜视频帧(22)图示了所述解剖区域的单目内窥镜图像；以及内窥镜手术控制单元(30)，其与所述内窥镜(20)通信，以在将所述内窥镜(20)推进到所述目标位置时接收所述内窥镜视频帧(22)，其中，所述内窥镜手术控制单元(30)能够用于根据所述解剖区域的所述单目内窥镜图像的帧时间序列内的至少一个像点的光流来估计景深(36)，所述景深指示所述解剖区域的所述单目内窥镜图像内的对象的深度。