[发明专利]用于为操纵内窥镜设备的末端朝向一个或更多个界标转向提供视觉引导和在内窥镜导航中辅助操作者的系统

摘要

通过将向量的图形表示显示在当前图像附近来为内窥镜设备的操作者提供界标方向引导，所述当前图像由设置在内窥镜设备的末端处的图像捕获设备捕获并被显示在显示屏上，其中所述向量的图形表示指向将操纵内窥镜的方向以朝例如解剖结构的相关界标移动。通过确定内窥镜设备相对于参考系的当前位置和形状、根据确定的位置和形状产生内窥镜计算机模型，并与参考至参考系的病人计算机模型一起显示内窥镜计算机模型以便当操纵内窥镜时操作者可以看见，来为操作者提供视觉导航。

主权项

一种用于提供引导以朝一个或更多个界标操纵内窥镜设备的由计算机执行的方法，所述方法包括：确定所述内窥镜设备上的参考点相对于参考系的当前位置；确定从所述参考点的所述当前位置到相对于所述参考系的第一界标的位置的第一向量；将所述第一向量从所述参考系转换为对应于图像捕获设备的透视图的图像参考系，所述图像捕获设备设置在所述内窥镜设备的末端处；以及将转换的第一向量的图形表示与由所述图像捕获设备捕获的当前图像一起显示在显示器上，以便指示朝所述第一界标操纵所述内窥镜设备的所述末端的方向。