[发明专利]人行横道线检测方法及人行横道线检测装置

摘要

公开了即使在难以检测油漆部分的亮度边缘时，也能够从拍摄图像中准确检测人行横道线的有无及其位置的人行横道线检测方法及人行横道线检测装置。在人行横道线检测装置(100)中，对于拍摄包含道路在内的车辆周围所得的图像数据，使用摄像机设置信息、或由立体摄像机获取的距离信息，计算设定范围的路面距离，并基于设定范围的路面距离计算人行横道线的周期，且计算以该周期的矩形波的偶函数和奇函数为基函数的频率的功率。这样，即使对于油漆受到刮擦的人行横道线，也能够更稳定地从拍摄图像中准确检测人行横道线的存在和其位置。

主权项

人行横道线检测装置，包括：图像数据获取单元，具有第一摄像系统，且获取使用所述第一摄像系统拍摄到的路面的图像数据；周期计算单元，基于设定范围的坐标、所述第一摄像系统的几何参数及预先规定的人行横道线的标准值，计算在所述图像数据的所述设定范围内包含人行横道线的油漆部分时的所述图像数据上的所述油漆部分的周期；频率分析单元，基于以所述油漆部分的周期的整数倍为1周期的基函数，进行所述设定范围内的图像亮度的频率分析，计算频率功率分布；区域检测单元，从所述设定范围中提取所述频率功率分布中的功率等级大于规定的阈值的坐标点，检测所述坐标点存在的区域作为人行横道线区域；以及位置输出单元，输出所述图像数据中的所述人行横道线区域的坐标数据。