[发明专利]地磁力检测装置

摘要

本发明提供一种具有用于检测地磁力的3轴的传感器、且即使在进行复杂的运动时也能够在各个时刻正确地运算角速度等的地磁力检测装置，其设置了用于检测地磁力矢量的X轴传感器、Y轴传感器和Z轴传感器，根据各个传感器的检测输出而在球面坐标(Bb)上求得地磁力矢量的方向。在球面坐标(Bb)中决定基准轴(zO)，根据2个坐标检测点的数据(Sa、Sc)而在基准轴(zO)上求得虚拟中心点(Of)，根据从虚拟中心点(Of)到各个数据(Sa、Sb)的矢量(Va)与(Vc)的矢积而求得包含矢量(Va、Vc)的面的垂线(Vg)，将与垂线(Vg)平行且通过原点(Og)的轴设为计算转动轴(Ia)，确定将该计算转动轴(Ia)设为中心的运动。

主权项

一种地磁力检测装置，具有磁力检测部和运算部，在所述磁力检测部中设置了朝向相互正交的X轴、Y轴和Z轴的X轴传感器、Y轴传感器和Z轴传感器，所述磁力检测部一边维持所述X轴传感器、所述Y轴传感器和所述Z轴传感器的正交关系，一边向三维方向自由地转动，所述地磁力检测装置的特征在于，在所述运算部中，决定位于X‑Y‑Z三维坐标内的基准轴，并且基于所述X轴传感器、所述Y轴传感器和所述Z轴传感器的检测输出，在所述三维坐标上运算地磁力矢量的坐标检测点，当所述磁力检测部转动时，将把至少2个所述坐标检测点投影到所述基准轴上的2个点中的一者或者2个点之间的任意点设为基准轴上的虚拟中心点，根据与包含2个所述坐标检测点和所述虚拟中心点的面正交的轴以及所述坐标检测点，求得计算转动轴，以确定围绕所述计算转动轴的圆运动。