[发明专利]车辆的制动力控制装置

摘要

本发明的车辆的制动力控制装置，作为车辆行驶的路面状况推定路面的摩擦系数(μ)，使用推定出的路面的摩擦系数(μ)，运算而决定作为目标制动力的理想制动力(μW)。并且，当推定出的路面的摩擦系数(μ)为规定的摩擦系数(μ0)以上时，车辆的制动力控制装置按照再生状态使作为电动力产生机构的轮内装式马达动作，产生马达制动转矩(Tmr)，并且使作为制动力产生机构的摩擦制动机构产生从理想制动力(μW)减去马达制动转矩(Tmr)而运算的摩擦制动力(Bf)。另一方面，当推定出的路面的摩擦系数(μ)小于规定的摩擦系数(μ0)时，车辆的制动力控制装置按照传动状态使作为电动力产生机构的轮内装式马达动作，产生马达驱动转矩(Tmc)，并且在作为制动力产生机构的摩擦制动机构产生对理想制动力(μW)加上马达驱动转矩(Tmc)而运算的摩擦制动力(Bf)。

主权项

一种车辆的制动力控制装置，具有电动力产生机构、制动力产生机构、制动操作单元及制动控制单元；该电动力产生机构对车辆的车轮产生电磁驱动力或电磁制动力；该制动力产生机构对至少通过由上述电动力产生机构产生的上述电磁驱动力而进行旋转的上述车轮产生机械制动力；该制动操作单元为了对车辆进行制动而由驾驶者操作；该制动控制单元相应于上述制动操作单元的操作分别控制由上述电动力产生机构产生的上述电磁制动力或上述电磁驱动力及由上述制动力产生机构产生的上述机械制动力，对上述车轮产生制动力，其特征在于：上述制动控制单元具有路面状况检测单元、锁定倾向判定单元、目标制动力决定单元、电动力产生机构动作单元、制动力运算单元及制动力产生机构动作单元，该路面状况检测单元检测车辆行驶的路面状况；该锁定倾向判定单元根据由上述路面状况检测单元检测出的上述路面状况判定上述车轮是否存在锁定的倾向；该目标制动力决定单元相应于由上述路面状况检测单元检测出的上述路面状况决定对上述车轮产生的目标制动力；该电动力产生机构动作单元在由上述锁定倾向判定单元判定了上述车轮存在锁定的倾向时，按照传动状态及再生状态中的任一方使上述电动力产生机构动作，产生规定大小的电磁驱动力或规定大小的电磁制动力；该制动力运算单元以与上述规定大小的电磁驱动力或上述规定大小的电磁制动力同上述目标制动力的差分一致的方式运算上述制动力产生机构所产生的机械制动力，上述规定大小的电磁驱动力或上述规定大小的电磁制动力通过上述电动力产生机构动作单元的动作由上述电动力产生机构产生，上述目标制动力由上述目标制动力决定单元决定；该制动力产生机构动作单元根据由上述制动力运算单元运算出的上述机械制动力，使上述制动力产生机构动作。