[发明专利]一种检测寄生运动并调整惯性单元的方法

摘要

一种检测寄生运动并调整惯性单元的方法，该惯性单元包括连接至放置在预定参考坐标系中的加速度计传感器和陀螺仪的导航单元，该方法包括步骤：积分按照陀螺仪的测量值而转动的参考坐标系中的加速度信号，以便获取预定期间内的原始位置信号；在该预定期间内记录之前计算的位置信号；根据误差模型，确定用于建模原始位置信号的参数；计算建模信号和原始位置信号之间的残差信号；以及当残差信号超过预定边界阈值时识别寄生运动。

主权项

一种检测寄生运动并调整惯性单元的方法，所述惯性单元包括连接至放置在预定参考坐标系中的加速度计和角度传感器的导航单元，所述方法包括步骤：积分来自传感器的信号以获取预定期间内的原始位置信号，所述传感器在能够被加速度计和角度传感器检测的方向上转动的参考坐标系中；记录所述预定期间内的原始位置信号；确定理论信号的参数，所述理论信号按照无运动情况预定误差模型的函数建模原始位置信号；计算理论建模信号和原始位置信号之间的残差信号；以及当残差信号超过预定边界阈值时识别寄生运动。