[发明专利]腿辅助装置

摘要

提供具有适于站起动作的辅助的控制规则的腿辅助装置。腿辅助装置包括大腿连结体、小腿连结体、旋转接头、以及控制器。大腿连结体被安装到用户的大腿上，小腿连结体被安装到用户的小腿上。旋转接头将小腿连结体可旋转地连结到大腿连结体上。并且，旋转接头包括使小腿连结体旋转的执行器。控制器控制执行器以使小腿连结体的旋转角与目标角一致。控制器包括限制向执行器输出的指令转矩的大小的转矩限制器。控制器将目标角设定为与用户的站立姿势对应的站立角，并且随着用户的腰部高度变高而增加转矩限制器的上限值。

主权项

一种腿辅助装置，用于辅助用户的站起动作，所述腿辅助装置的特征在于，包括：大腿连结体，所述大腿连结体被安装到用户的大腿上；小腿连结体，所述小腿连结体被安装到用户的小腿上；旋转接头，所述旋转接头将小腿连结体可旋转地连结在大腿连结体上，并且所述旋转接头包括使小腿连结体旋转的执行器；以及控制器，所述控制器具有基于小腿连结体的旋转角与目标角的偏差来计算出对执行器的指令转矩的反馈控制模块，并且所述控制器控制执行器以使小腿连结体的旋转角与目标角一致；其中，控制器包括对反馈控制模块计算出的指令转矩的大小进行限制的转矩限制器，所述控制器将目标角设定为与用户的站立姿势对应的站立角，并且随着用户的腰部高度变高而增加转矩限制器的上限值。