[发明专利]弯曲套管和机器人操纵器

摘要

一种机器人手术系统配置有（多个）刚性的弯曲套管（416a），这些套管延伸穿过同一个开口进入病人体内。具有（多个）被动柔性轴（506）的手术器械（500）延伸穿过这些弯曲套管。这些套管被定向为朝手术部位引导器械。公开了一种远程操作控制系统，该系统以一种允许外科医生体验直观控制的方式移动这些弯曲套管及其相关联的器械。这些柔性轴器械被控制为就好像沿着一条虚拟的直线插入和抽出轴线进行延伸。公开了在该单个开口内支撑弯曲套管的各种端口构件（1402）。公开了在插入到该单个开口以及安装至机器人操纵器上的过程中支撑这些套管的（多个）套管支撑固定件（1902）。

主权项

一种手术系统，其包括：主控操纵器；机器人从动操纵器；耦连到所述机器人从动操纵器的弯曲套管；被动柔性器械轴，其延伸越过所述弯曲套管的远端；和控制系统；其中直线的器械插入和抽出轴线被限定为在所述弯曲套管的远端处从所述弯曲套管的纵向中心轴线延伸；并且其中响应于所述主控操纵器的移动，所述控制系统命令所述机器人操纵器使所述弯曲套管的所述远端围绕远程运动中心移动，就好像所述器械轴是沿着所述器械插入和抽出轴线直线地定位。