[发明专利]确定为确定照相机的姿态和/或为确定至少一个真实对象的三维结构而设计的参数集的方法

摘要

一种用于确定参数集的方法，所述参数集被设计为用于确定照相机相对于至少一个真实对象的姿态和/或用于确定所述至少一个真实对象的三维结构，所述方法包括如下步骤：提供包括所述至少一个真实对象的至少一部分的参考图像，拍摄包括所述至少一个真实对象的至少一部分的至少一幅当前图像，提供参数集的最初估计，所述参数集至少包括：拍摄所述参考图像时的所述照相机的所述姿态与拍摄所述当前图像时的所述照相机的所述姿态之间在共同的坐标系中的三维变换，以及在所述共同的坐标系中的至少一个真实对象的至少第一点的深度，并且，借助迭代最小化过程确定所述参数集的估计的更新，其中，在迭代最小化过程中，将所述参考图像中的第一组像素与所述当前图像中计算出的一组像素进行比较，并且用于所述比较的所述当前图像中计算出的一组像素在每次迭代时发生变化。

主权项

一种用于确定参数集的方法，所述参数集被设计用于确定照相机相对于至少一个真实对象的姿态和/或用于确定所述至少一个真实对象的三维结构，所述方法包括如下步骤：‑提供包括所述至少一个真实对象的至少一部分的参考图像，‑拍摄包括所述至少一个真实对象的至少一部分的至少一幅当前图像，‑提供参数集的最初估计，所述参数集至少包括：‑拍摄所述参考图像时所述照相机的姿态与拍摄所述当前图像时所述照相机的姿态之间的在共同的坐标系中的三维变换，以及‑在所述共同的坐标系中所述至少一个真实对象的至少第一点的深度，以及‑借助迭代最小化过程来确定所述参数集的估计的更新，‑其中，在所述迭代最小化过程中，将所述参考图像中的第一组像素与所述当前图像中的计算出的一组像素进行比较，并且用于比较的所述当前图像中的所述计算出的一组像素在每次迭代时发生变化。