[发明专利]偏心轮腿六足机器人

摘要

偏心轮腿六足机器人，采用偏心轮结构作为腿的形式，机身结构采用对称设计并呈扁平狭长体型。该机器人包括机身框架、偏心轮、电机、电源、光电编码器、控制电路、遥控器。机器人能克服传统腿结构的功耗剧烈振荡，并保证了前进、后退、左右转向功能完整性。该机器人地表适应性强，较宽的偏心轮腿不仅适合平整硬质地表，草地、沙滩、碎石等地表都能行走；该机器人越障能力强，能轻松跨越略低于机身高度的障碍物。

主权项

偏心轮腿六足机器人，其由手持遥控器(28)与机器人本体构成；其特征在于：所述机器人本体包括机身框架、行走腿、电机(9)、电源(19)、光电编码器(21)和控制电路；所述电机（9）、电源(19)和控制电路固定安装在机身框架中；所述行走腿有六个，采用偏心轮（3）结构形式，安装在电机（9）的输出轴上，并对称位于机身框架的左右两侧，形成三组，一个电机（9）对应一个偏心轮（15），采用独立驱动方式；所述电源(19)通过电源线与电机（9）连接，控制电路通过控制线与电机（9）连接；所述光电编码器(21)对应每一个偏心轮（15）各设置一个，其信号输出线连接控制电路；所述控制电路与手持遥控器(28)通过红外信号进行通讯；所述六个偏心轮（15）分成两组，左侧的前、后偏心轮与右侧的中间的一个偏心轮分成一组，右侧的前、后偏心轮与右侧的中间的一个偏心轮分成一组，通过控制电路控制行走过程中的任意时刻都有一组偏心轮（15）着地并支撑机器人本体，另一组偏心轮（15）则向前跨出。