[发明专利]分布式力觉同步感知方法及系统有效
申请号: | 201110009143.5 | 申请日: | 2011-01-17 |
公开(公告)号: | CN102122204A | 公开(公告)日: | 2011-07-13 |
发明(设计)人: | 高欣;贾庆轩;孙汉旭;胡欢;宋荆洲;张延恒;王鑫;吴昕 | 申请(专利权)人: | 北京邮电大学 |
主分类号: | G06F3/01 | 分类号: | G06F3/01;H04L29/08 |
代理公司: | 北京北新智诚知识产权代理有限公司 11100 | 代理人: | 张卫华 |
地址: | 100876 *** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明涉及分布式力觉同步感知方法及系统,主要由一台服务器、三套计算和显示终端和三台Falcon三维力反馈设备组网连接而成。分布式力觉同步感知方法包括:构建立体迷宫场景;数据采集模块对输入力反馈装置的触发信号进行去噪、A/D转换等一系列的处理后,转向远程通信模块;远程通信模块将多路输入信号汇总,合成计算小球的速度、位置等参数;场景同步模块将多个客户端的场景进行同步处理;实时检测碰撞;若小球与管道发生碰撞,则进行碰撞响应;根据力反馈实时解算向客户端同步输出大小和方向一致的反馈力。参与者在体验过程中不仅可以感受到球的重量、碰撞时冲击力等力反馈感觉,而且可以感知到由位于异端操作者操作所带来的力触觉。 | ||
搜索关键词: | 分布式 同步 感知 方法 系统 | ||
【主权项】:
一种分布式力反馈感知系统,其特征在于包括:一台服务器;若干客户端,每个客户端配备计算和显示终端;若干台三维力反馈设备,其数量与客户端数量相同;上述服务器、客户端和三维力反馈设备通过网络连接。
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