[发明专利]仿人机器人及其步行控制方法

摘要

在此公开一种仿人机器人及其步行控制方法，所述仿人机器人基于对关节扭矩的伺服控制来实现稳定的步行。所述仿人机器人利用传感器的测量值来计算关节位置轨迹补偿值和关节扭矩补偿值、利用计算出来的补偿值对关节位置轨迹和关节扭矩进行补偿并根据补偿后的关节扭矩来驱动安装到每个关节的电机。

主权项

一种仿人机器人，包括：机器人关节单元，包括在机器人步行过程中可活动的关节，电机安装到机器人关节单元的每个关节；传感器单元，测量机器人的落地信息和姿势信息；关节位置轨迹创建单元，利用机器人的落地信息和姿势信息来创建每个关节的关节位置轨迹；关节位置轨迹补偿值计算单元，计算关节位置轨迹补偿值，以对每个关节的关节位置轨迹进行补偿；关节扭矩计算单元，利用关节位置轨迹补偿值对每个关节的关节位置轨迹进行补偿，并根据每个关节的补偿后的关节位置轨迹来计算每个关节的关节扭矩；关节扭矩补偿值计算单元，计算关节扭矩补偿值，以对每个关节的关节扭矩进行补偿；关节扭矩伺服控制单元，利用关节扭矩补偿值对每个关节的关节扭矩进行补偿、计算电机电流以跟踪每个关节的补偿后的关节扭矩并根据计算出来的电机电流对电机的扭矩进行伺服控制。