[发明专利]一种自主导航的履带式移动水果采摘机器人及水果采摘方法

摘要

一种自主导航的履带式水果采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征是：所述机械执行系统包括智能移动平台、水果采摘机械臂和两指式采摘机械手，所述智能移动平台包括两个履带总成、实验设备固定机架、支撑立柱、横梁、减速机等。所述控制系统包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、编码器、GPS、单目摄像机组件、双目摄像机、激光测距传感器、控制电路等。本发明将水果采摘机械臂、两指式采摘机械手、智能移动平台和传感器系统几个部分集成在一起，将果实的识别、采摘机械臂的运动、末端执行器的抓取和移动平台的自主导航与避障等几个关键技术进行整合，真正实现水果采摘的自动化、无人化。

主权项

一种自主导航的履带式水果采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征是：所述机械执行系统包括履带式智能移动平台、六自由度的采摘机械臂和两指式末端采摘机械手；所述履带式智能移动平台包括两个履带总成、实验设备固定机架（6）、支撑立柱（9）、横梁（12）、减速机（14）、前箱体（7）和后箱体及侧面挡板（21），其中两个履带总成通过四根横梁（12）与履带支撑梁（13）焊接，实验设备固定机架（6）和履带式智能移动平台之间通过四根支撑立柱（9）连接，前箱体（7）和后箱体及侧面挡板（21）由支撑立柱（9）上的支架支撑；每个所述履带总成包括承重轮（19）、导向轮（20）、张紧轮（10）、驱动轮（16）、履带（11）、履带支撑梁（13）、减速机（14）及减速机固定座（15），减速机（14）安装在减速机固定座（15）上；所述采摘机械臂（3）固定在履带式智能移动平台前端的采摘机械臂固定基座（4）上，采摘机械臂（3）的控制柜（22）固定在履带式智能移动平台的后端。