[发明专利]一种曲面柔性触觉传感器阵列的三维标定装置

摘要

本发明公开了一种曲面柔性触觉传感器阵列的三维标定装置，包括三坐标导轨机器人、三维力加载机构、阵列平台以及与其电连接的控制部分；所述三坐标导轨机器人包括X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，三者均安装了带位置检测功能的光栅尺。所述三维力加载机构通过并联机构安装法兰安装在Z轴导轨下端，三维力加载机构包括并联机构和三维力检测部件，三维力检测部件安装于并联机构操作末端。本发明通过驱动三坐标导轨机器人带动三维力加载机构空间定位，配合光栅尺的闭环位置控制实现准确定位；由并联机构调整三维力加载头姿态，当标准三维触觉传感器检测的三维力达到设定值时，输出传感器采样电路的测量值以及相应的矩阵位置坐标。

主权项

一种曲面柔性触觉传感器阵列的三维标定装置，其特征在于：该装置包括三坐标导轨机器人、三维力加载机构、阵列平台（15）以及与其电连接的控制部分；所述三坐标导轨机器人包括X轴导轨（3）、Y轴导轨（7）和Z轴导轨（11）；所述X轴导轨（3）通过调节连接块（4）安装在支座（1）上，燕尾导向槽（5）通过导向连接法兰（6）在X轴导轨（3）上运行，产生X轴向位移；导向槽（8）通过 Y轴法兰（9）在Y轴导轨（7）上运动产生Y轴向位移； Z轴导向槽（10）在Z轴导轨（11）上运动产生Z轴向位移；所述三维力加载机构通过并联机构安装法兰（12）安装在Z轴导轨（11）下端，三维力加载机构包括并联机构（13）和三维力检测部件（14），三维力检测部件（14）安装于并联机构（13）操作末端；所述阵列平台（15）包括触觉传感器阵列（30）和传感器安装平台（31），所述触觉传感器阵列（30）安装在传感器安装平台（31）上。