[发明专利]一种卵胞浆内单精子自动注射中的卵胞位姿确定方法

摘要

本发明公开了卵胞浆内单精子自动注射中的卵胞位姿确定方法，将彩色图像转化为灰度图像并中值滤波处理等步骤，确定微吸附针和微注射针的位置、确定卵胞的位置和姿态，用Otsu自适应阈值法对灰度图像进行二值化处理等步骤，依次沿卵胞区域轮廓的各像素点，往该区域的中心方向取n个像素点求均值，形成序列S，求序列S的均值Savg，判断S中各点的值是否均在区间[Savg-Ts，Savg+Ts]中：若是，则在卵胞区域内部用Hough圆检测方法检测半径为rp的圆，将该坐标从图像坐标系映射到卵胞局部坐标系中，坐标为(xp，yp)，通过空间三角关系计算卵胞俯仰角El和卵胞方位角Az，输出卵胞的位置坐标(xc，yc)和姿态坐标(Az，El)。

主权项

一种卵胞浆内单精子自动注射中的卵胞位姿确定方法，其特征在于包括如下步骤：(1)、抓取每一帧实时彩色图像并将其转化为灰度图像；(2)、将步骤(1)中灰度图像进行中值滤波处理，去除噪声，再用模板匹配的方法识别微吸附针和微注射针的位置，其中，识别范围由微吸附针和微注射针的运动估计来限定；(3)、确定微吸附针和微注射针的位置后，确定卵胞的位置和姿态。