[发明专利]多轴同步伺服驱动系统及其同步控制方法无效
| 申请号： | 201110026150.6 | 申请日： | 2011-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN102130640A | 公开（公告）日： | 2011-07-20 |
| 发明（设计）人： | 柳德伟;刘剑东 | 申请（专利权）人： | 南京雪曼机电科技有限公司 |
| 主分类号： | H02P5/50 | 分类号： | H02P5/50 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 闫彪;何朝旭 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市江宁*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多轴同步伺服驱动系统及其同步控制方法，属于控制系统技术领域。该系统选定任一伺服驱动器作为定时向同步通讯总线发送同步信号的主伺服驱动器，其余作为从伺服驱动器，在伺服驱动器之间连接同步通讯总线，伺服驱动器内部设置同步中断处理模块；该方法是由主伺服驱动器的同步中断处理模块定时发出同步信号后，在从伺服驱动器上产生最高优先级别可屏蔽中断，从伺服驱动器的同步中断处理模块修改从伺服驱动器的电流环控制周期长度设定值并将速度环内的电流环执行次数值清零。该系统及方法可以使各伺服驱动器的控制环控制周期长度之间的误差在同步中断间隔内得以大大缩小，从而大大增强系统的同步性，以保证系统加工的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 同步 伺服 驱动 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种多轴同步伺服驱动系统，包括上位控制器、二个以上的伺服驱动器和伺服电机，所述伺服驱动器内含FPGA单元、DSP单元、电流环控制环路单元、速度环控制环路单元、位置环控制环路单元和辅助电路；所述伺服驱动器的输入端连接上位控制器，其输出端连接伺服电机；其特征在于：所述伺服驱动器含有同步中断处理模块且彼此连接有同步通讯总线；所述伺服驱动器之一是将其同步中断处理模块设置为定时向同步通讯总线发送同步信号的主伺服驱动器，其余伺服驱动器是将其同步中断处理模块设置为从同步通讯总线接收同步信号并根据同步信号产生中断、修改电流环控制周期长度设定值和将速度环内的电流环执行次数值清零的从伺服驱动器。
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