[发明专利]基于视觉定位的工业机器人控制系统及其控制方法

摘要

本发明涉及机器人领域，尤其是基于视觉定位的工业机器人控制系统及其控制方法。该控制系统结构简单，操作方便，效率和精度高；该控制方法的人工示教过程、定位运动控制过程和定方向运动控制过程中，对发光标记点或操作工具末端的定位都是在视觉测量装置坐标系owxwywzw之下的，因此对机器人的运动控制精度没有要求，对工具坐标系与机器人坐标系的相对位置关系没有要求，只要按照机器人的理论模型通过第一轴至第三轴转动实现直线运动，第四轴至第六轴转动实现旋转运动即可，从根本上避免了常规的离线编程示教时对机器人模型的精度和工具坐标系标定精度的极其严格的要求，能够满足高精度复杂轨迹的操作要求。

主权项

一种基于视觉定位的工业机器人控制系统，该系统包括机器人(1)和机器人控制器(2)，机器人(1)的末端设有操作工具(5)，其特征在于：该系统还包括视觉测量装置，机器人(1)通过机器人控制器(2)与视觉测量装置连接，操作工具(5)上固定有至少四个发光标记点(4)，其中第一发光标记点(4A)、第二发光标记点(4B)之间的连线与第三发光标记点(4C)、第四发光标记点(4D)之间的连线相垂直并交于一点，且第一标记点(4A)、第二标记点(4B)与交点的距离不同，其余的发光标记点沿第一发光标记点(4A)与第二发光标记点(4B)的连线、以及第三发光标记点(4C)、第四发光标记点(4D)的连线设置。