[发明专利]应力检测元件、触觉传感器以及抓持装置

摘要

本发明公开了应力检测元件、触觉传感器以及抓持装置，该应力检测元件包括：具有矩形开口部的支撑体；支撑膜，具有可挠性，形成于支撑体上，用于封闭开口部；第一压电体，在俯视支撑体时，沿开口部的一边，横跨开口部的内侧和外侧而设置；第二压电体，在俯视支撑体时，在开口部内侧，设置在与第一压电体分离的位置上；以及弹性膜，覆盖第一压电体、第二压电体及支撑膜。

主权项

一种应力检测元件，用于检测沿剪切方向作用的剪切力及与所述剪切方向垂直的按压力，其特征在于，包括：支撑体，包括开口部，所述开口部具有与所述剪切力的检测方向垂直且相互平行的一对直线部；支撑膜，具有可挠性，形成于所述支撑体上，用于封闭所述开口部；第一压电体部，在从所述支撑膜的膜厚方向观察所述支撑体的俯视时，沿所述开口部的一对所述直线部中的至少一个直线部，以横跨所述开口部的内外的方式被设置在所述支撑膜上，且通过弯曲来输出电信号；第二压电体部，在所述俯视时，在所述开口部的内侧，所述第二压电体部与所述第一压电体部分离设置，且通过弯曲来输出电信号；以及弹性膜，用于覆盖所述第一压电体部、所述第二压电体部及所述支撑膜。